第２２回大会までは、ステアリングや槍駆動サーボにはPWM波形を入力信号とする市販サーボモーターを使っていた。例えばTowerProのMG996Rは、中立位置のパルス幅が1,500us、これを±500usの範囲内で変化させて位置コマンドとしている。パルス繰り返し周期は通常10ms程度だが、実験上4msまで可能で3msにするとジッターが発生する。
ランサーストラトスはライントレースのためになるべく早い周期でステアリング操舵したいが、4msのパルス周期だと位置コマンド送出に最大4msの遅れが生じることになり、これを1ms以下にしたいと常々思っていた。そこで第２３回大会に向けて、シリアル通信方式サーボの導入を決断した。
近藤科学のKRS-2542HVICSは、PWMの代わりにICSという通信方式でマイコンから位置コマンドを受け取る他、現在位置をマイコンに返したり、挙動特性を変更できるなどたくさんの機能を内蔵している。ほかにも、MG996Rに比べ軽量（55g→35.5g）、高電圧対応（6.6v→12v）である点も好ましい。価格は5倍程するがそれだけの価値がある。昔使っていたSANWAのSuper ERG-ZRというPWM方式の高級サーボなどは1万円位したので、それに比べれば安いものだ。
これをSTM32F405で動かすまでにいくつかの苦労があり、はじめて動かせたときはとても嬉しかった。
