LancerStratos’s blog

第23回ロボットグランプリに向けたロボットランサー”ランサーストラトス”開発記録

TSL-1401の使い方(その1)

ロボットランサーもマイコンカーラリーも、出場マシンの殆どが機体前方に長く突き出たセンサー部をステアリング機構と連動させる方式を採用している。この方式はとても理に適っておりSSMを実装する手段として最適だと考える。がしかし、個人的にはマシン全体としての見た目が好みでないので採用したくないスタイルである。競技で勝ちたいのに、最適な手段を選べない、この葛藤。同じようなことを感じている方も少なくないのではないか。そういう自己矛盾を抱えながらも生きる心の余裕がある証拠だと思うことにしている。

さて、第22回出場マシンから、ラインセンサーとしてTSL-1401を採用している。ロボテナショップでボードレンズと組み合わせたモジュールとして販売されていたものだ。ネットにはTSL-1401の利用方法など多くの情報が転がっているが、特にプログラムについての詳細な記事はあまりない。マイコンのプログラミングにあまり詳しくない者にとってはハードルの高いセンサーだと思う。

自分もセンサーとして利用できるようになるまでに多くの苦労があったので、数回に分けてポイントを紹介していく。写真はロボテナショップの画面(現在同じモデルは在庫切れ)。

TSL1401モジュール