朝ドラ「舞い上がれ」に出てきた人力飛行機のプロペラの構造について、実際の人力飛行機コンテストで同様なレイアウトの機体を見たことがあって『一体どうやってペラを回しているんだろう』と思っていましたが、とある場面でプロペラ回転軸が機体の軸の外側にパイプ状に取り付いているのを見つけて、そうだったのか！と一人納得しました。機体軸が撓んだ時の回転抵抗の増加が気になりますが、すごいアイデアです。来週から航空学校編ですね。
さて、ロボットランサーに話を戻します。ジャイロの出力が使えそうなので、コース端のコーナをデッドレコニングで走らせたいと考えています。これができれば、円柱標的やショートカット走法も視野に入ってきます。現在のプログラムをかなり弄ることになるので、プロジェクトを新規作成しようとしたところ、小型ノートPCのバッテリが故障したので、大型ノートPCに開発環境を移しました。STM32cubeIDEのワークスペースをOneDriveにすることで、PCを変えても同じように開発が続けられるようになりました。ついでに、OneDriveのことをよく理解していなかったので、これまで不要にアップロードしていたファイルを整理しました。
今後の予定として、
１ コーナを一定舵角などで走行させ現在位置の計算方法を確立
２ 現在位置計算値を使って操舵角を制御しスムーズな180度回頭
３ 回頭終了直前から直線コースへの復帰アルゴリズムの調整
を考えています。果たして上手くいくでしょうか。今年中に「１」の目途をつけたいと思っています。
