新しく購入したLiPOバッテリーの放電特性を確認したところ、５パックすべてがほぼ同様の特性を持つことを確認しました。また、以前から持っていたパックはかなり劣化していることが分かった（放電容量が新品に比べてかなり少ない）ので、混用は避け新しいパックのみで運用することに決めました。
久しぶりにランサーを取り出し、充電した新品バッテリーを接続、いざプログラムを書き込もうとしたところ、なぜかST-LINKがターゲットMCUを検知しません。『ええーっ！？』と独り心の中で叫びつつ原因を探ること２日間、ようやく原因が分かりました。
結論からいうとプリント基板とマイコンチップ間の足のはんだ付けが外れていたようです。ST-LINKがターゲットMCUを認識しない症状がきっかけでしたが、そもそも電源を入れた際に前に書き込んだプログラムが走るはずなのにそれさえ動かないので『何かが壊れている』と直感しました。たまたまプリント基板をねじるような応力をかけるとST-LINKがMCUを認識したり前回のプログラムが作動するケースがあることに気付いたためはんだが割れて接触不良を起こしていると判断、一番弱そうなマイコンチップの足にフラックスを塗りはんだこてを当てたところ、不具合を解消できました。恐らく原因は、BNO055移設のための延長ケーブルを工作する際にマイコンチップにストレスをかけたことかと考えています。
BNO055の設置についていろいろ試しましたが、現時点では車体前方のバンパーの付け根付近に移設しています。C011で確立したコードは完全に移植できていませんが、初期設定だけは修正し電源ONで素直に初期化されるようになりました。
今後はキャリブレーション値の格納読込を実装し、デッドレコニングに使えるか否かを実験する予定です。
