前回作業の続きとして、今日はAD分解能８bit設定だったものを12bit設定に変えてみたが、バッテリー電圧表示が変動する症状は改善しなかった。話は逸れるが、統合環境STM32CubeIDEが旧版からのマイグレーションを毎度要求するので思い切って移行した。更新に…

ランサーストラトスは電源にリポバッテリー単セル750mAhを３個直列接続して使用している。バッテリーの消費具合を毎走行時に確認するため、電源電圧を可変抵抗で3.3v以下に分圧したものをマイコンのAD変換器で読み取り、プログラムで電源電圧に換算して0.5秒…

ランサーストラトスは機体の100mm前方のコースライン位置に比例した操舵によりライントレース制御するが、コーナー進入時はコースの曲率が急激に変化するため制御が難しい。具体的には、ライン位置検出しステアリングサーボ動作し回頭動作に至るまでの遅れが…

ランサーストラトスの前輪操舵はアッカーマンステアリング方式で、ナックルにはタミヤMシャーシ用部品を流用している。ランサーストラトスのホイールベース（160mm）はタミヤMシャーシ（Sで210mm）に比べかなり短いので、純正のナックル形状のままでは旋回時…

ランサーストラトスのシャシーは3mm厚アクリル板で、ラジコンでリジッドサスと呼ばれる方式をまねた切り欠きにより後輪のサスペンション効果を狙っている。強度的な心配があったので、その間隙にバスコークを充填してサスストロークを抑制した。バスコークの…

車輪に使う材料を近くのホームセンターに探しに行った。iteckという会社のNRスポンジ5x300x300mm（税抜￥２３９）とScotch両面テープ25mm幅（税抜￥４３７）を入手。シリコンシートはストックを使う。 まずVXホイールの内側リムを切除するとスポンジを貼れる…

今からおよそ１０年前に秋葉原のスーパーラジコンにてたまたま見つけたMシャーシ用のスポンジタイヤに、シリコンシートを直接貼り付けたものを愛用してきた。これはTabataという会社から販売されていたタイヤで、今は売られていない。Mシャーシとは一般的な…

２０１９年３月末に開催された第２２回ロボットグランプリから３年が過ぎた。新型コロナウイルスのため第２３回大会は未だ開催の目途もたっていないが、来春こそは開催されると信じてロボットランサー開発の足跡をブログに綴ることとした。 第２２回大会出場…