２０２６年競技会

競技会に参加しました。

前日の試走で、ショートカットせずいきなりコースアウトした時は焦りました。あれほど自宅ミニコースで検証したのに・・・遠方から駆けつけてくれた友人がAIを使って原因を推定してくれました。どうやら自宅では到達しなかった高速域にてショートカット時の誘導計算が破綻していたようです。目標速度を落とすとちゃんとショートカットするようになりました。こういうことが起こるんですね。１６時には調整を終え友人と南千住駅近くのサイゼリアで食事をして帰りました。少し酔っていましたが自宅でＦ的打突タイミングを微修正し就寝しました。

試走コースで意図したショートカットをせずに迷走・・・

競技会当日、９時半からの開会式に引き続き予選が行われました。今回は予選も決勝も２回走行できました。１回目が１１００点で、もう少し攻めてみようと旋回速度を上げた結果２回目は１２６０点取ることができました（30秒間の最高速度3m/s、平均速度2.6m/s）。昨年２位の内山さんの雷神は実力を出し切れない様子でした。今年も予選は１位通過で『優勝するかも』と独り勝手にドキドキしました。

決勝で力走するLancerStratos2B

決勝用にタイヤを交換した後、11時半に会場を離れ駅近くのバーガーキングで家族と合流して昼食をとりました。モバイルオーダーに苦戦し気付けば１２時４５分で急いで店を出ました。会場に戻るとすでに決勝が始まっていましたが、出走が最後だったのでセーフでした。私の直前の遠藤さんのＬＦＯが２１９０点でトップとなりこれを超えれば優勝だと緊張した状態で自分の出番になりました。２回とも予選２回目と同じ設定で走行し、２３５０／２４１０点で優勝しました。（Youtube動画：第２４回ロボットグランプリ　ロボットランサー競技　決勝　LancerStratos2B）

２７年前に友人と初めてロボットランサーに参加し、翌年に友人は一人で作った機体で優勝しました。その時の感動と憧れを抱き細々と続けてきましたが、それが報われた気持ちです。また、初めて家族が応援に来てくれた機会にいいところを見せることができました。例えるなら、チャーリーとチョコレート工場でゴールデンチケットを手にし小躍りするジョーおじいちゃんの気分でした。

夏休みの終わりに

先月の熊本の大地震に引き続きここ最近短時間の大雨による災害が多発しています。自宅の近くにも冠水で動けなくなった数台の車が長い間残置されていました。報道によれば千葉豪雨で冠水した車両はおよそ2800台らしく、これだけでも相当な被害です。冠水した道路を走行することの危険性も再認識しました。

休暇の間家族と過ごしながら脳内でランサーの正確な走行位置・経路を取得する方法を思案していたところ、ふと昔の記憶が蘇りました。マイコンカーラリーやロボットランサーで有名な滝田先生の研究室を拝見したとき天井にビデオカメラが設置された実験室がありました（あったような気がする）。技術の進歩した今ならあの日の滝田研究室に近い環境を個人でも簡単に構築できそうです。

先代のiPhoneを引っ張り出してきて数年ぶりに充電しました。iCloudに追加連携しPCとファイル共有できるように設定しました。これを天井カメラに使おうと思います。天井への設置方法も考えました。ちょうどシーリングライトの設置部に荷重を受け持つ金具があるのでそれを使って天井に台座を作ろうと考えています。電源も取れるので一石二鳥です。

天井のコンセント

雨乞いの滝（徳島県神山町）

うだるような暑さの３連休最後の日、車を１時間ほど走らせて滝を見に行きました。

１０時４０分に車で行ける最寄りの駐車場にたどり着き、そこから急な山道を２０分ほどかけて登りました。

途中、数か所見どころがありますが、最深部の滝は本当に圧巻でした。

雨乞いの滝

ちょうど、斜面に沿ったロープを伝って親子が崖を登っている（降りていた？）ところでしたが、私はとてもそんな危険なところまで行こうとは思えず、下から眺めるだけでしたが、写真でもその美しさはお分かりいただけるのではないでしょうか？

決して簡単な登り道ではありませんが、汗だくになってもこの滝を見る価値はあると思います。ちなみに私はタオルと着替えを用意していきましたので帰路も爽やかでした。

StampFlyで遊ぶ

梅雨明けして日中は危険な暑さでしたが、家に帰りシャワーを浴びてエアコンを効かせるともう外に出たくありません。そんな中今日は、友人から戴いたStampFlyとAtomJoystickで遊びました。

バッテリー充電中

まだPCを使った開発には至っていませんが、とりあえずバッテリーを充電してフライトさせることはできます。

以前フライトさせたときは、結構、一定の高度を保持してくれたのですが、今日は何故かフライト開始と同時にどんどん上昇していき、天井にぶつかって落ちてしまいました。何が違うのか・・・エアコンをつけているので気流が影響したのかもしれません。また、以前もそうでしたが、後方に少しづつドリフトするので、当て舵を打たないといけません。機体下面に装備されているフローセンサーを使いこなせれば定点ホバリングも自動でできるかな？と思いますが、今後すこしずつPCの開発環境を整えていこうと思います。

空を飛ぶモノは広い空間や、墜落したときの修理に時間やお金や労力がかかるのが難点ですが、これはとても小型で室内で飛ばせるし、天井から落ちたくらいでは壊れないので、凄い素材だと思います。

ラインスキャンカメラの自作（その６＝完結編）

日中は少し暑かったので今年初めて冷房をONしましたが、歳なのか冷風に慣れてないせいか寒く感じてすぐOFFしました。

自宅コースを使って複数回走行実験してみました。

ある程度速度を上げた状態でも、ライントレースし、ショートカットからの復帰も従来のmainプログラムのままで動作することを確認しました。（Youtube動画）

これにてモジュール単体の開発は完了とします。

ラインスキャンカメラの自作（その５）

今日は日曜日ですが梅雨で一日中雨なので家にこもっています。

”ランサーストラトス”のマイコン STM32F405用のドライバを用意して自作ラインスキャンカメラを搭載、走行実験し、低速ではありますがライントレースすることを確認しました。今後、高速走行やショートカットからの復帰時などの挙動を確認する必要がありますが、とりあえずs11106-10を用いた自作モジュールが使えそうだということが分かったのでとても嬉しいです。

外見では変化が分かりません

換装ついでに、TSL1401ではADC最大値の画素位置をライン位置としていましたが、重心計算を取り入れて安定化を図りました。s11106-10はTSL1401に対してクロックスピードを10倍にできる仕様なので、走行速度の向上にも寄与しそうです。今後、読取にかかる時間も計測してみようと思います。

眉山と万年山墓域

天気が良かったので眉山にある公園までドライブし、駐車場に車を止めて山道を散歩しました。

眉山の中腹の一部が徳島藩主　蜂須賀家の墓域となっていて、放送中の大河ドラマ”豊臣兄弟”に出てくる正勝をはじめお墓がたくさんありました。

蜂須賀家祖　正勝の墓

ふもとの入り口から正勝の墓の出口まで急な山道を一気に登ると、およそ３０分くらいかかりました。かなり息が上がり、途中で何度も休憩しなければなりませんでした。途中でハクビシンのような動物に出会いました。

ハクビシン？

ラインスキャンカメラの自作（その４）

数日前にFusionPCBに発注していた基板が届きました。今日は良い天気ですが朝から家にこもり作業しました。

s11106-10のはんだ付け方法を試行錯誤したため、結局２個ダメにしてしまいましたが、3個目でモノにできました。最終的に成功した方法は、①素子裏面の端子にはんだを盛っておく②素子を基板に置き、フラックスをたっぷり塗って側面からはんだを流し込むようにはんだ付けする、というものでした。そもそも素子がめちゃくちゃ小さいので老眼にはかなり厳しく、半分、心眼でやりました。

左が市販のTSL1401モジュール、右が製作したs11106-10モジュール

他にもオペアンプの足の一部がはんだ不良なのを見過ごしたり、ブレッドボードからいつのまにかジャンパ線が抜けていたりと、初歩的なミスを連発しましたが、はんだ付け作業開始から6時間程度で正常動作確認に至りました。検証コードの生成やデバッグにはChatGPTが大活躍しました。

出力例

上のグラフはオペアンプ１段目出力直後の値（AO0）の例です。ライン位置がはっきりと現れています。ライン位置を振るとそれに伴ってグラフのピーク位置も左右に動くことを確認しました。

次はランサーのセンサーとして換装するためにSTM32用のドライバを用意し、これまで同様にライントレースできるか確認しようと考えています。