この週末は仕事で無くなってしまいました。予定していたエンコーダの移設作業も出来てません。 そんな中、秋月のホームページで9軸センサモジュールが販売されていることに今更気付きました。センサデータからオイラー角姿勢を100Hzで出力する様です。価格も…

ワールドカップイタリア戦 寒さが日に日に増してきました。サッカーワールドカップ対イタリア戦は、日本が勝利して凄くうれしかったです。私はスポーツはあまり興味の沸かない方ですが、堂安選手や三苫選手のプレーには感動を覚え、金曜日の帰宅の電車内でYo…

ワールドカップ対コスタリカ戦は残念な結果でした。週末は機体改造せず、スピードを変えたりして計算位置への影響を調べていました。その際、三角関数の引数の型管理が原因だと思い込んでいた不具合が、何度か再発しました。 この不具合は、前回も触れました…

折角の祝日ですが雨が降っています。が、ロボットランサー開発には関係ありません。さて、新しく装備したジャイロの出力と、ロータリーエンコーダによる移動距離を使って、機体位置の計算をさせてみました。 ジャイロもロータリーエンコーダも、その出力は10…

人力飛行機 朝ドラ「舞い上がれ」に出てきた人力飛行機のプロペラの構造について、実際の人力飛行機コンテストで同様なレイアウトの機体を見たことがあって『一体どうやってペラを回しているんだろう』と思っていましたが、とある場面でプロペラ回転軸が機体…

先週、秋月にて調達したL3GD20HジャイロモジュールをランサーストラトスのSPI予備端子に接続しました。ショートを防ぐためハヤコート（緑）で絶縁していたものを、ハヤコートリムーバで除去し、手持ちの両面ユニバーサル基盤やピンソケット等を使って、見て…

以前、ジャイロの出力がノイズまみれと書きました。MPU9250が内蔵しているDLPFを試してみましたが改善できません。そこで久しぶりに秋月電子のホームページを見て回ると、３軸ジャイロセンサのAE-L3GD20H（￥４８０）を見つけました。MPU9250は９軸センサで…

リビングのエアコンを暖房モードで使用する前に掃除することにしました。このエアコンはダイキンの2017年製ケーズデンキモデルで、ネットによるとシロッコファンがモーター軸とマグネット接続していて簡単に取り外せるようなので挑戦してみます。 これまで市…

友人の率いるチームが飛行ロボットコンテストで3位に入賞した。いつもは現地まで応援に行くのだが今回は訳あって行けなかった。優勝は出来なかったけどお疲れ様でした。 これに触発されたのと、大分涼しくなってきたのでロボット開発を進めなくてはなりませ…

朝ドラ「ちむどんどん NHKの連続テレビ小説、通称「朝ドラ」を見ている。８年ほど前から見るようになり、現在の作品「ちむどんどん」も録画して欠かさず見ている。 ある日たまたま「ちむどんどん反省会」というツイッター記事があることを知り、作家や出演者…

マーカーセンサー 前回の記事から１か月以上経過してしまいました。この夏の暑さに参って開発から遠ざかっていました。気力を振り絞って開発を再開します。TSL1401のプログラムを改良し、現在コースライン位置のみ検出しているのに加えて、コースライン脇に…

今回はTSL1401を使って初めて参加した第２２回大会の思い出話です。 LancerStratos2の照明 マイコンカーWikiに載っているような理想的な出力を期待してたのに、実際は下のような結果になりました。 TSL1401出力例１ グラフは横軸が128素子の並びで縦軸がADC…

ランサーストラトスのTSL1401制御プログラムは、マイコンカーWikiの画像認識のページに掲載されている参考プログラムが元になっている。これをTSL1401のマニュアルとC言語の本と突き合わせていくと、大体何をどうすればいいのかわかってくる。TSL1401の使い…

ロボットランサーもマイコンカーラリーも、出場マシンの殆どが機体前方に長く突き出たセンサー部をステアリング機構と連動させる方式を採用している。この方式はとても理に適っておりＳＳＭを実装する手段として最適だと考える。がしかし、個人的にはマシン…

かなり前に友人とロボットランサー競技に参加した頃は、HPIやタミヤのラジコンを流用していた。写真は2004年の第７回大会に参加したランサーで、タミヤTA03R-Sのフロントとリアブロックをポリカーボネイト板のダブルデッキで繋ぎホイールベースを短くし、後…

ロボットランサーの走行速度がある程度に達すると、走行データを子細に把握する所要が高まってくる。低速の場合は肉眼でとらえた現象に従いハードやソフトの修正作業を行うが、高速になると細かいタイミングがわからず、そもそもマイコン内部の処理は目に見…

この１週間はものすごい暑さで、外にいると汗が止まらず、頭がクラクラするほどだった。今日も日中は３５℃に達する勢いだ。 近藤科学のシリアルサーボの設定を書き換えるツール「DualUSBアダプター」を使いサーボのIDや通信速度を変更する。 写真はサーボの…

近藤科学のシリアルサーボKRS-2542は、マイコンから位置コマンドを受け取ると、自動的に現在位置を返す仕組みだ。 Webの指示通りにシリアル通信の受信プログラムを組むが、なぜか上手く読み取れない。試行錯誤の末、位置コマンドを３バイト送出した後に、現…

先週、ついに映画館でトップガンマーベリックを観ることができた。 中学生のころ、父親が原作のビデオを借りてきて以来、色んな面で虜になってしまった。ラジコン飛行機を始めたり、航空工学を学んだり、エレキギターでアンセムを一生懸命練習したりと、自分…

近藤科学のWebにKRS-2542の使い方が詳細に説明されており、これを参考にした。最初の壁はマイコンとの接続方法だった。 Webには、マイコンのUART端子との接続方法が細かく記載されており、ICS通信のプログラムの書き方もあったので、その通りにしてみるのだ…

第２２回大会までは、ステアリングや槍駆動サーボにはPWM波形を入力信号とする市販サーボモーターを使っていた。例えばTowerProのMG996Rは、中立位置のパルス幅が1,500us、これを±500usの範囲内で変化させて位置コマンドとしている。パルス繰り返し周期は通…

STM32CubeIDEから、ST-LINKのファームウェア更新を要求されるが、なぜかアップデートできない。一連の更新手順の中、画面にUpgrade successfulと表示されることがあるものの、実際は更新されていない。 ドングルはSODIALというメーカーの「アルミミニUSBエミ…

バッテリー電圧表示が変動する不具合について、分圧抵抗からADC端子に直結していた部分に、ストックしていたOPアンプをボルテージフォロワとして挿入してみた。結果は残念ながら変わらず変動する症状は改善しなかった。 ランサーストラトスでは、STM32F405の…

初代ランサーストラトスから、ホイールの色は黄色で見慣れているので、今日は手持ちのプラモデル用塗料で黄色に塗装した。先代のTabataホイールも同様にアクリル塗料で塗装して問題なかったので、VXホイールも問題ないだろう。 ところで、ホイールを固定する…

前回作業の続きとして、今日はAD分解能８bit設定だったものを12bit設定に変えてみたが、バッテリー電圧表示が変動する症状は改善しなかった。話は逸れるが、統合環境STM32CubeIDEが旧版からのマイグレーションを毎度要求するので思い切って移行した。更新に…

ランサーストラトスは電源にリポバッテリー単セル750mAhを３個直列接続して使用している。バッテリーの消費具合を毎走行時に確認するため、電源電圧を可変抵抗で3.3v以下に分圧したものをマイコンのAD変換器で読み取り、プログラムで電源電圧に換算して0.5秒…

ランサーストラトスは機体の100mm前方のコースライン位置に比例した操舵によりライントレース制御するが、コーナー進入時はコースの曲率が急激に変化するため制御が難しい。具体的には、ライン位置検出しステアリングサーボ動作し回頭動作に至るまでの遅れが…

ランサーストラトスの前輪操舵はアッカーマンステアリング方式で、ナックルにはタミヤMシャーシ用部品を流用している。ランサーストラトスのホイールベース（160mm）はタミヤMシャーシ（Sで210mm）に比べかなり短いので、純正のナックル形状のままでは旋回時…

ランサーストラトスのシャシーは3mm厚アクリル板で、ラジコンでリジッドサスと呼ばれる方式をまねた切り欠きにより後輪のサスペンション効果を狙っている。強度的な心配があったので、その間隙にバスコークを充填してサスストロークを抑制した。バスコークの…

車輪に使う材料を近くのホームセンターに探しに行った。iteckという会社のNRスポンジ5x300x300mm（税抜￥２３９）とScotch両面テープ25mm幅（税抜￥４３７）を入手。シリコンシートはストックを使う。 まずVXホイールの内側リムを切除するとスポンジを貼れる…