少し嬉しいことがあったので平日にもかかわらず記事を書いています。 昨年５月ごろにAD変換がうまくいかないという問題を放置したままだったのですが、ようやく根本的な解決に至りました。 きっかけは、前回投稿に追記した３．３V定電圧レギュレータの出力の…

先週作成したシャシー他の設計データを、レーザー加工用のフォーマットに変換しました。松戸の工作室ALTAIRさんでアクリル板をレーザーカットしてもらう場合、私はPDF形式でデータを持ち込んでいます。これまでよくわからなかったFusion360の”外観”の設定が…

日本語のシャシーはchassisと綴りますが、外人が発音すると私にはチャシーと聞こえます。さて、ダブルエンコーダ仕様のためチャシーをFusion360で再設計しました。ついでに気になっていたいろいろな箇所を修正しましたが、一番悩んだのは後輪のピッチとロー…

車体裏のセンターライン上の前中後３か所にラインセンサを設置し、全てのセンサがライン上にある時に車体はライン直上を真っすぐに走っていると判定できます。シュミットトリガインバータとＡＮＤという２種類のロジックＩＣを購入し、汎用基板を加工して写…

今日は足りなかった部品を秋葉原の秋月電子、千石電商、マルツに買いに行きました。マルツには圧電ブザーを取り寄せていたのですが配送遅れで入手できませんでした。ついでに近くにあったスパゲティ屋でナポリタンを食べました。まあまあ美味しかったです。…

NETFLIXの「会社は学校じゃねえんだよ」シーズン１を見ました。面白かったです。自分には若い時代にあんな思い切ったことしたこと無いなと、羨ましい気持ちで見ていました。 さてFusionPCBに注文していたプリント基板が到着しました。今回はソルダレジストに…

映画ＴＯＰＧＵＮ（オリジナルの方）のエンディングにチープトリックのMighty Wingsという曲が流れますが、久しぶりにエレキギター演奏したいなと思いカラオケの作成を始めました。この曲はイントロなどにスネアと同じタイミングでキンキンという感じの音が…

エンコーダを２つ使うために基盤を再設計することにしました。ついでに外付けだったモータードライブ回路も取り込んで少し大型化しました。使ったソフトはKiCADで、トランジスタ技術スペシャルNo.148の記事を参考に作成しました。 まずはじめに統合開発環境S…

ようやく涼しくなったかと思ったら肌寒く感じるくらいの気温となり、秋のいい季節が素通りしたような残念な気持ちです。 前回、ライントレースプログラムの変更を決意したのですが、結果はうまく実現できませんでした。原因はTSL1401の画角が少ないことと、…

遠くに住む友人と久しぶりに会う機会があったのですが仕事で都合がつかなくなり残念です。友人は毎年飛行ロボコンに学生を連れて参加しており、この時期に上京するので飲みに行くわけです。ロボコン指導頑張れー。 さて、通勤電車の中でラインセンサーがステ…

友人によれば、今年度のロボットランサー競技はあるかもしれないという。であるならば出場準備を進めるしかあるまい。ジャイロの実験をして以来分解したまま、蒸し暑い部屋の隅に放置されていた機体を久しぶりに組み上げた。 バッテリーを充電し、自室のミニ…

朝ドラ「らんまん」で、大学が力を入れている研究領域が、自分の研究領域と違うことに、主人公万太郎が葛藤を感じているシーンがありました。周りの流行りに流されずに自分の信念を貫くことはとても難しい。人が自分の人生に真剣に向き合う姿には感動します…

前回に引き続き、BNO055の実験です。 今回は、BNO055が算出するオイラー角の取り出しを試みます。準備段階として、PCで取り込んだオイラー角をプロットするためのSerialplotというソフトウェアを用意し、時間変化を可視化できるようにしました。Teratermだと…

時系列上すこし前になりますが、７月２６日に武道館で行われたMR.BIGのライブを観に行きました。これが日本で最後のライブになります。 MR.BIG最終公演＠武道館 大学時代に一度だけ友人と一緒にライブに行きましたが、それ以来２回目でした。アルバムLean in…

色々なことがあり、しばらく書き込みをしていませんでした。 前回は秋月PicoのＬチカをやりましたが、今回は秋月の９軸センサフュージョンモジュールBNO055との接続を試みました。やはりプログラミング素人にとっては開発環境の変化は影響が大きく、参考にな…

GWも終盤、南風が強く、日差しは真夏のようです。 去る１月３０日、ロボットグランプリ事務局に大会予定について問い合わせたところ、コロナ感染拡大の観点から開催を見送る、との回答を受けて、モチベーションがガクンと下がってしまい、ブログ更新する気が…

NETFLIXで偶然面白い番組を見つけた。HYPERDRIVEというカーレースものだが、その中に日本人選手が出ていて、他の選手と異なるドリフトテクを駆使している様がとてもカッコよくて誇らしい。 HYPERDRIVEの谷口敦史さん 他の選手の車両には起立したサイドブレー…

いまだロボットグランプリＨＰには開催に関する情報が掲載されていませんね。 本来ならプログラムを本番用に仕上げるべきところですが、この週末は機体構造で気になる部分があるので手直ししました。 後輪の車軸は３ｍｍのカーボンシャフトを使用していまし…

第２３回ロボットグランプリのホームページは未だ更新されていませんね。 この週末は、走行中の周期的なノイズと振動を解消しようと、予備のKAWADAホイールを使って車輪を作り直しました。 前回作成時の寸法を元に、23mmｘ136mmで5mm厚NRスポンジを切り出し…

新しい１年が始まりました。コロナパンデミックもだいぶ落ち着き、５類への指定変更が間もなく行われるかもしれない状況ですが、今年のロボットグランプリは開催されるのでしょうか。ホームページにはいまだ情報が掲載されていませんが、３月には開催される…