最近花粉症が酷く、鼻の奥がイガイガして涙や鼻水がでて止まりません。眼に痒みもあり、遂に最悪の症状になってしまったようです。こんな時はお気に入りのYouTube動画（2014年RIJのELT”Dear My Friend”など）を聞き自分を鼓舞して作業します。
新しく届いたプリント基板に部品をはんだ付けするのにかなり時間がかかりました。一番最初にSTM32マイコンICをはんだ付けしましたが、0.5mmピッチQFP64のはんだ付けは老眼にはとても難しい作業でした。今回は余白をグランドで塗りつぶしたため熱が逃げやすく、グランドへのはんだ付けが難しかったですが、何とか仕上げました。
組みあがった基板を車体と連接し２個のロータリーエンコーダREL18-100BPが正常にカウントされるか確認すると、左側がなにか変です。１個だけなら気づかなかったかもしれませんが、ある角度においてインクリメントしないのです。ノイズ対策のコンデンサを追加したり、正常動作している方の端子に繋ぎ変えてみたりしてみましたが解決しませんでした。そこで代わりに旧車体のエンコーダを移植したところ正常動作しました。写真は手押しして左右のエンコーダがほぼ同じカウントをすることを確認したところです。
現時点において、SWD書き換え、TSL1401ラインセンサ、マーカーセンサ、ジョイスティックスイッチ、LED照明、LCD表示、圧電ブザー、バッテリー電圧表示、SD読み書き、ロータリーエンコーダについては、何とか旧車体と同様の作動をするまでの状態になりました。写真のジョイスティックスイッチ周りのジャンパー線辺りに苦労の跡が見え隠れしています。
今後９軸センサ、シリアルサーボ制御、DCモータドライブを確認したら走行実験に移ります。
