先日、人生で初めての原付を購入し、週末はちょこちょこと乗車して楽しんでいます。ヤマハのVINOの新色ですが、丸っこいデザインが気に入っています。大切に乗っていきたいと思っています。
さてロボットランサーですが、DCモータ制御のためTB67H450FNGの作動を試し、無事に回転することを確認しました。マイコンカーラリーの作例にあるMOSFETを４個使用したHブリッジ回路に比べると最大電流が少ないのですが、回路と工作のシンプルさがもたらす信頼性は魅力です。ピニオンギヤとスパーギヤのバックラッシュが不適切だったようで回転中の音が大きかったのですが、ピニオンを１０歯から８歯へ変えたところ劇的に静かになりました。ラジコン飛行機やラジコンカーでバックラッシュを調整する際は、新聞紙１枚挟める程度、という指示だった記憶が懐かしく蘇ります。
９軸センサーモジュールBNO055との接続も試みましたが、今週は確認できませんできた。以前、秋月製RP2040マイコンボード（秋Pico）にて同モジュールとI2C接続できた経験があるので簡単にできると思ったのですが、プログラム上の何らかのミスだと思います。時間があれば解決できると思います。
ゆくゆくは２つのロータリーエンコーダで車速と方位角変位を計算、それを累積することでコーナリング中の機体位置と方位角を計算し、ラインセンサーを使わないコーナリングを実現したいと考えています。この際、方位角の確からしさを確認するためにBNO055が出力するオイラー角を参照しようと考えています。
