LancerStratos’s blog

第23回ロボットグランプリに向けたロボットランサー”ランサーストラトス”開発記録

シャシーとホイールの微修正

ランサーストラトスシャシーは3mm厚アクリル板で、ラジコンでリジッドサスと呼ばれる方式をまねた切り欠きにより後輪のサスペンション効果を狙っている。強度的な心配があったので、その間隙にバスコークを充填してサスストロークを抑制した。バスコークの粘弾性でダンパー効果も加わるのではないかと期待している。

先日作成した車輪を機体にとりつけ回転させると、後輪が偏芯していることが分かった。よく見ると、後輪軸のタミヤギヤードモーターハブシャフトのネジ部付根がテーパーしており、ホイール穴内側がハブシャフトのテーパーと干渉していた。そこで、干渉しないようにホイール穴の内側をハンドドリルのリーマーでトリミングした。

トリミングの結果、偏芯が治まりホイールがきれいに回転するようになった。このような工作精度からくる走行時の振動は少ないほど、機体の安定性や制御性に有利だと考える。

シャシー間隙にバスコーク充填

トリム加工したホイール(右側)