LancerStratos’s blog

第23回ロボットグランプリに向けたロボットランサー”ランサーストラトス”開発記録

ステアリング機構の微修正

ランサーストラトスの前輪操舵はアッカーマンステアリング方式で、ナックルにはタミヤMシャーシ用部品を流用している。ランサーストラトスホイールベース(160mm)はタミヤMシャーシ(Sで210mm)に比べかなり短いので、純正のナックル形状のままでは旋回時に適正な左右舵角差にならない。

そこで、手持ちの別のナックルからナックルアームの一部を切断し、本機ナックルアームの内側に接着することでピロボール取付穴を増設し、ジオメトリを変更する。タミヤナックルはナイロン樹脂製で接着剤を選ぶが、愛用しているコニシのMOS8というエンプラ用接着剤を使って接着することができた。

併せてサーボ直結のステアリングワイパーを機体前方向に若干移動し、ステアリングタイロッドが機体上方から見てハの字になるようにし、操舵力の伝達効率を改善した。これらの微修正により、ロボットランサーコース端旋回時の操舵動作が改善され、シリコンシートの高い摩擦力を最大限に利用できる。

アッカーマンジオメトリの修正