ランサーストラトスは機体の100mm前方のコースライン位置に比例した操舵によりライントレース制御するが、コーナー進入時はコースの曲率が急激に変化するため制御が難しい。具体的には、ライン位置検出しステアリングサーボ動作し回頭動作に至るまでの遅れがコーナリング中の蛇行運動やコースアウトを引き起こす。
走行速度が早くなるとこの症状は顕著で、よくある対策はコースライン読取位置をより機体前方にするというもの。ランサーストラトスでは先読みが難しいので、コース形状が既知であることを利用し、自機位置に応じてライントレースの目標値を変更し、操舵遅れの影響を抑制している。
自機位置の判定には、右前輪に直結したロータリーエンコーダが検知する走行距離を用いるため、新しい車輪直径を反映すべくプログラムを修正した。試験走行の結果、車輪更新前と同じ速度で走行できることを確認した。
