前回に引き続き、BNO055の実験です。
今回は、BNO055が算出するオイラー角の取り出しを試みます。準備段階として、PCで取り込んだオイラー角をプロットするためのSerialplotというソフトウェアを用意し、時間変化を可視化できるようにしました。Teratermだと数字しか見えませんから。
前回のソースコード上、BNO055から読み取る値のアドレスを変えるだけでいいはずなので、レジスタアドレス14のEUL_Heading_LSBから６バイト分読み込むことにすれば、方位角、ロール角、ピッチ角が取り出せます。とても簡単にコード修正し、Serialplotでうまく取得できていることが確認できました。
数値換算が前回の加速度のままになっているので表示単位はでたらめですが、ドリフトが無い様子がよくわかりました。現コードは一旦値を取り出してXmsec休むを繰り返していますが、今後割り込みタイマーを設定して一定時間間隔で値を取り出すようにプログラムを改修しサンプリングレートをどこまで上げられるか確認したいと思います。
