朝ドラ「らんまん」で、大学が力を入れている研究領域が、自分の研究領域と違うことに、主人公万太郎が葛藤を感じているシーンがありました。周りの流行りに流されずに自分の信念を貫くことはとても難しい。人が自分の人生に真剣に向き合う姿には感動します。
さて先週に引き続き、秋月Picoと９軸センサーフュージョンモジュールBNO055の実験です。今週はシリアル通信にかかる時間を測定しました。読み出しコマンドの前後にLEDチカで使ったGPIO端子のONOFFを仕込み、オシロスコープで観測します。
オシロで見る限り、1.7msecかかっているようです。BNO055からのオイラー角のサンプリングレートの上限が100Hzであれば、１回の計算に使えるインターバルは10msecなのでI2C通信に1.7msecかかっても特に問題なさそうですが、I2Cクロック400KHzの場合ってこんなものなのかな。
