寒さが日に日に増してきました。サッカーワールドカップ対イタリア戦は、日本が勝利して凄くうれしかったです。私はスポーツはあまり興味の沸かない方ですが、堂安選手や三苫選手のプレーには感動を覚え、金曜日の帰宅の電車内でYoutube動画を見て涙を流しました。
さて、今週末はジャイロ出力が意図しない点を解消しました。L3GD20Hジャイロの初期設定において、フルスケールの設定を2000dpsにしているのですが、これが不完全なのではないかと（勝手に）解釈し、２回同じ設定を繰り返してみると、今のところ症状は再発していません。あまり納得いかない対策ですが、とりあえず再発するまではよしとします。
そうこうしていると、今度はSDカードログが変なことに。1000個の時系列データを走行後にSDカードに書き込むのですが、なぜか1000個以上のデータが書き込まれます。これも通信がうまくいってないのだろうと（勝手に）解釈し、１個書き込んだらHAL_delayで少し間を開ける、という気休めのような対策をしておきました。
日曜の夕方、近くのホームセンターに行き、ジャイロと機体を接続するための材料を探しに行きました。いろいろ脳内検討し、0.3mmアルミ板を購入しました。これを加工して機体後部に尻尾のようにエンコーダを設置しようと考えています。ノートに鉛筆でデザインを描いてみました。来週末は板金加工になりそうです。
