友人の率いるチームが飛行ロボットコンテストで3位に入賞した。いつもは現地まで応援に行くのだが今回は訳あって行けなかった。優勝は出来なかったけどお疲れ様でした。
これに触発されたのと、大分涼しくなってきたのでロボット開発を進めなくてはなりません。ランサーストラトスにはMPU9250という9軸センサを搭載しているのですが機体制御に活用できずにいます。ノイズが大きいことが一番の理由で、どうやって滑らかな出力値が得られるのか悩んでいます。今日はMPU9250のマニュアルにDLPFの設定があるのを発見したので実装してみましたが、SDカードでログを取ってみるとマイナス記号が混ざった変な出力になっていました。
ヨー軸ジャイロ出力だけでも使えれば、現在位置をモデル計算して少しばかりスマートな制御に活かせるのではないかと考えていますが道のりは厳しそうです。
