ようやく涼しくなったかと思ったら肌寒く感じるくらいの気温となり、秋のいい季節が素通りしたような残念な気持ちです。
前回、ライントレースプログラムの変更を決意したのですが、結果はうまく実現できませんでした。原因はTSL1401の画角が少ないことと、取得したライン位置が画角の端の方になるとノイズが多いことです。逆によく今までカーブのライントレースができていたな、と自分が過去にやってきたことを忘れて悦に入ってしまいました。フィルター処理すればいいのかもしれませんが速さが求められる状況では計算によるフィルタ処理はうまくできそうにありません。とりあえず諦めます。
ここでまた別のことを考え始めました。今はロータリーエンコーダを１個使っていますが、２個使うことで機体の位置を計算する方式を採用したいと思います。エンコーダの取り付け位置には従来から不満がありました。後輪の中央に配置したかったのですが、スペースが狭くて設計が難しく敬遠していました。涼しくなってきたこともあり、重い腰を上げてFusion360との格闘を始め、３連休を使ってようやく下の状態まで辿り着きました。
ロータリーエンコーダはロボテナショップのREL18というもので、直径が18mmあります。現在の設計を基準に、後輪車軸の直下の狭い場所にロータリエンコーダを配置するため、モータ位置やモータ取り付けプレート形状他を変更します。エンコーダ輪は車体にリジッドに取り付けると何かと不都合そうなので、上下に可動するよう設計するのがとても面倒です。
これを左右分作れば、２つのエンコーダ値を使って機体位置を計算できるので、TSL1401によるライン位置とマーカーセンサからの情報とを合わせれば制御の自由度が大幅にアップすると思います。
