友人によれば、今年度のロボットランサー競技はあるかもしれないという。であるならば出場準備を進めるしかあるまい。ジャイロの実験をして以来分解したまま、蒸し暑い部屋の隅に放置されていた機体を久しぶりに組み上げた。
バッテリーを充電し、自室のミニコースを走行させた直後、コースアウトしてベッドの角にぶつかりラインセンサー基部が外れてしまった。幸い、ポリカーボネイトねじの頭が折れただけで済む軽傷で助かった。危うく、モチベーションがダダ下がるところだった。
これまで、ライントレースのためのステアリングの操作は、白線と機体の横方向のずれに比例した操作量を指示する比例制御方式をとっていた。主にラインセンサーが機体に固定されていることから直線部とカーブでは制御モードを別とし、カーブでは左旋回の舵角をフィードフォワード的に挿入した上で比例制御操舵する。試行錯誤を重ね、旋回時のスケジュール舵角を調整することで速度向上を図ってきたが、どうしても旋回中の無駄舵が気になり、PD制御を取り入れてみることにした。
旋回中のスケジュール舵角を使わずとも、ある程度の速度までライントレースできるのだが、やはり旋回中の無駄舵は消せず、むしろより振動的になっている。さて、どうしたものか。・・・と考えていたら、ライントレース方式として根本的に間違っているのではないかと思い始めた。
