エンコーダを２つ使うために基盤を再設計することにしました。ついでに外付けだったモータードライブ回路も取り込んで少し大型化しました。使ったソフトはKiCADで、トランジスタ技術スペシャルNo.148の記事を参考に作成しました。
まずはじめに統合開発環境STM32cubeIDEにてピンアサインを行います。ロータリーエンコーダ追加のため、新たにタイマーチャンネルを設定したため、ほとんどすべてのピンを何らかの機能に充てています。これだけ使えばマイコンも本望ではないでしょうか。
ピンアサインが決まったところで、KiCADを使って回路図を起こします。過去の回路図を修正する形で行いましたが、過去ファイルを参照して新しいプロジェクトを作るのがよくわからず、フォルダー構造がめちゃくちゃになったような気がしますが、まあなんとかなると思います。
ここまでくれば、あとは楽しい基盤設計です。
モータードライブ回路（２ｃｈ）を取り込む作業に手間がかかりました。エリアを節約するために、両面基盤の表裏にＳＭＴタイプのＦＥＴを配置しました。私のランサーストラトスはプリント基板の下にバッテリーやステアリングサーボを配置するため、それらを考慮して電子部品を配置します。表面はなるべくフラットになるように、ほとんどの部品は裏面に配置しています。電源などの主要な配線はあらかじめ自分でやり、freeroutingソフトを使ってその他の細かい配線を行います。私の場合、ノイズ対策のパスコンの配線も手動でします。freeroutingだと、ICの電源直近で配線しないことがあるからです。３Dビューアや現有機体を見ながら部品配置や配線を何度もチェックしては修正を繰り返しました。
FusionPCBに発注したら、送料込みで$17未満でした。１か月後くらいには届くのではないかと思います。
