以前、ジャイロの出力がノイズまみれと書きました。MPU9250が内蔵しているDLPFを試してみましたが改善できません。そこで久しぶりに秋月電子のホームページを見て回ると、３軸ジャイロセンサのAE-L3GD20H（￥４８０）を見つけました。MPU9250は９軸センサですが、現時点ではZ軸ジャイロしか使ってませんし、値段も安いのでAE-L3GD20Hを試してみようと思います。
ちょうど、ランサーストラトスの基板にはSPI接続用の予備端子を準備していたので実験もやりやすそうですし、AE-L3GD20Hがマイコンと同じSTマイクロの製品なので相性もいいかもしれません。データシート上のジャイロ性能はほぼ同じです。今日は文化の日で秋葉原に買い物に行けたのですが、まずはデータシートを読み、プログラムを作ることにしました。
SPI接続ならボーレートが10MHzとれるので現在のI2Cより短時間で処理できます。MPU9250もSPI接続出来るのですが、なぜI2C接続していたかというと、MPU9250が内蔵しているDMPを使いたいと考えていたからです。結局DMPの前のノイズ処理の段階で断念したことになります。
世界的な半導体不足という状況は、少しづつ解消しているようですが、秋月ではSTM32F405が在庫切れ再入荷待ちになって久しいです。いつになったら手軽に購入できる日が来るのでしょうか。それとも来ないのでしょうか。
