LancerStratos’s blog

第23回ロボットグランプリに向けたロボットランサー”ランサーストラトス”開発記録

車輪の作り直し

第23回ロボットグランプリのホームページは未だ更新されていませんね。

この週末は、走行中の周期的なノイズと振動を解消しようと、予備のKAWADAホイールを使って車輪を作り直しました。

前回作成時の寸法を元に、23mmx136mmで5mm厚NRスポンジを切り出し、外周に養生テープを張って輪っか状にしたところで切れ目にセメダインスーパーエックスゴールドを塗布し指で少し揉んでなじませ硬化を待ちます。この接着剤は天然ゴム(NR)に使用可能かつ硬化後も柔軟性がある点で購入を決めましたが、粘度が高く速乾性なので塗布はてこずります。1時間ほどで輪っかを裏返し最初に内側だった部分を外型にすると、うまく接着できて連続的な円周になっています。逆に養生テープの貼ってあった側は接着剤がうまくまわっていなかったので追加塗布しました。

スポンジの接着

前回作成とは異なり、内側リムを切除したKAWADAホイールにまず養生テープを張り、その上にセメダインを塗布し、先に作成したスポンジの輪っかを装着します。その上に再び養生テープを貼り、最後にシリコンシートを貼って完成です。シリコンシートは切れ目を45度斜めにカットし、長さは153.5mmでピッタリでした。下の写真は新旧車輪の比較ですが、黄色の旧車輪はスポンジの切れ目が浮いてシリコンシートが集中的に摩耗しており、走行中の周期的なノイズと振動の原因となっています。

新旧車輪比較(1時半辺りがスポンジの切れ目)

新車輪で走行させると、最初に気づくのはグリップ回復による安定的な走行ですが、走行時の周期的なノイズも解消しました。グリップ回復によりトップスピードも増大できます。定期的にシリコンシートの貼り替えはした方がよさそうです。