新しい１年が始まりました。コロナパンデミックもだいぶ落ち着き、５類への指定変更が間もなく行われるかもしれない状況ですが、今年のロボットグランプリは開催されるのでしょうか。ホームページにはいまだ情報が掲載されていませんが、３月には開催されることを信じてランサーの開発を続けます。
昨年ホームセンターで購入したアルミ板を金切り鋏で切りだし、切り口を紙やすりで整えた後、曲げたり穴をあけたりして、ようやくロータリーエンコーダを機体後部に移設しました。
紙やすりは、金属用ではありませんでしたが、アルミが柔らかいせいか、きれいにバリを取り除くことができました。エンコーダ用ホイールは、昔のランサーに使っていたマウスのホイールを流用しました。ゴム部分がちょうど適当なグリップを持っています。また、なんの偶然か、エンコーダホイールの直径が、タイヤ直径のちょうど半分だったので、プログラム修正も楽でした。距離分解能が２倍になります。
ロボットグランプリが３月中旬に開催されるとしたら、あと２か月半しか残されていません。デッドレコニングは後回しとし、今後は的突きプログラムを作成調整することにします。
