遠くに住む友人と久しぶりに会う機会があったのですが仕事で都合がつかなくなり残念です。友人は毎年飛行ロボコンに学生を連れて参加しており、この時期に上京するので飲みに行くわけです。ロボコン指導頑張れー。
さて、通勤電車の中でラインセンサーがステアリングと連動するSSM(Sensor Steering Mechanism)方式と、自分のランサーストラトスの様に車体に固定されているSD(Strap Down)方式との違いを改めて考えました。SSMではラインとのズレを検知しステアリングを切るとラインセンサー自体の位置が変化します。このため定常的なカーブにおいて、あるステアリング角を切った状態かつラインセンサーがライン中央を捉える定常状態が存在します。つまり、直線でもカーブでも、SSMなら定常状態からの僅かなズレに対する制御問題として処理できるのです。今更ながらコレこそがSSMの本質だと気付きました。
一方、SD方式の場合、直線コースでは問題無いのですが、定常的なカーブの場合ステアリング角が変化してもラインセンサーが動かず、あるステアリング角を切った状態かつセンサーがライン中央を捉える定常状態が存在しないためコーナーで振動的なステアリング操舵になるわけです。なのでSSMの様にステアリング角に応じたラインセンサー中央位置をプログラム上で積極的に変化させなくてはならないのに…してませんでした。こんなに大事な事を何故今まで見過ごしていたのだろう…
何年もの間うっすらと気になっていたのですが、やるべき事がはっきりイメージ出来たのでそのうち実装して試してみたいと思います。
