車体裏のセンターライン上の前中後３か所にラインセンサを設置し、全てのセンサがライン上にある時に車体はライン直上を真っすぐに走っていると判定できます。シュミットトリガインバータとＡＮＤという２種類のロジックＩＣを購入し、汎用基板を加工して写真のような回路を作成しました。
パステルカラーの配線が車体裏ラインセンサに、暗い色の配線がマザー基板にそれぞれ接続されます。電源用パスコンをＩＣソケットの中に隠せたのは良かったのですが、基板裏の配線が汚く、最終的な厚みが１２ｍｍ以上となってしまい、ステアリングサーボの隣に設置しようとするとマザー基板のコンデンサと干渉してしまいます。ロータリーエンコーダを２台搭載するためにシャシーを作り直す予定なので、ついでにシャシーに切り欠きを作ってこの干渉を回避することにします。
また、圧電ブザーが手に入りマザー基板の全はんだ付けが終了したので、来週あたりには火入れできるのではないかと思っています。
